Контрольная работа по дисциплине «Основы мехатроники» по теме: «Мехатронные системы для медицины»



страница3/6
Дата09.06.2021
Размер1,03 Mb.
ТипКонтрольная работа
1   2   3   4   5   6

2 Роботы-помощники.

2.1. Известно, что роботов используют в качестве медсестер. Проект анонсирован в больнице города Нагоя (Япония), в котором находится большой музей, посвященный роботехнике.

В Университетской клинике Нагои (Nagoya University Hospital) запустили четырех роботов Toyota (рис.6), которые стали помощниками персоналу больницы. На этих роботов возложили функции раздачи медикаментов и еды больным в палатах, доставку анализов и т. п. Роботы передвигаются как по этажу, так и между различными отделениями, которые располагаются на других этажах и в разных корпусах.


Рисунок 6-Робот-медсестра в Университетской клинике Нагои
Высота робота - 125 см, ширина - 50 см и глубина - 63 см. Максимальная скорость передвижения составляет 3,6 км/ч, максимальный вес перевозимого груза - 30 кг, по сути, робот представляет собой портативный холодильник объемом 90 литров, который оснащен радарами и камерами для передвижения по больнице. Робот объезжает людей, а при столкновения с ними приносит извинения и вежливо просит пройти. Сотрудники клиники могут вызывать робота к себе и назначить пункты следования при помощи планшетного компьютера.

2.2. Робот-поводырь Meldog - разработан в Японии предназначен для помощи слепым, представляет из себя небольшую транспортную приводную тележку на четырёх колёсах. Система управления данного робота оснащена системой технического зрения и ЭВМ. В память ЭВМ вносятся маршруты передвижения в пределах одного населенного пункта. В роботе находятся несколько датчиков, одни отвечают за местонахождение стен домов и выбранных опорных точек распознают перекрестки улиц, другие обнаруживают препятствия на пути следования. Принимая сигналы с датчиков, бортовая ЭВМ робота выполняет функцию, как преодолеть препятствия. Робот - поводырь управляет движением слепого пациента с помощью элементов связи, расположенных в мягком поясе, на теле инвалида. Если робот остановился или его повороты направо и налево дали сбой, передаются команды пациенту путем электрических импульсов, которые появляются на поясе. Скорость своего передвижения робот контролирует и останавливается в 1-2 метрах впереди ведомого слепого пациента. Появление таких мобильных роботов с улучшенной системой управления, основанной на принципах вероятностной логики, во многом облегчает жизнь инвалидов по зрению.

Применение мобильных роботов в инфраструктуре медицинских учреждений во многом облегчит решение вопроса с младшим медицинским персоналом. Основными видами транспортировочных работ, которые поручаются медицинским мобильным роботам, является: лотков и поддонов с пищей для пациентов, централизованная доставка медицинских материалов и оборудования, готовых медикаментов, почты для больных, лабораторных исследований (анализов), а также переработка и транспортировка материалов и отходов из служебных помещений.

Рисунок 7- Робот Helpmate


2.3 Робот Helpmate (рис.7) - он оснащен системой технического зрения, в нем находится нескольких цветных ТВ - камер, акустических эхолотов и неконтактных НК - датчиков для обнаружения дорожных преград, измерения расстояния до них и прокладывания маршрута безопасного движения. На передней стенке робота находятся также: сигнальные лампы для вспышки и сигналов поворота и электрический выключатель экстренной остановки (аналогичный находиться задней стенке). На задней стенке робота находятся переключатель вида работ, устройства считывания карты местности, шкаф для лотков с пищей и отсеки для аккумуляторов, клавишная панель.

Выбор метода предоставления препятствий становится легче с помощью бортовой ЭВМ. Данные, которые поступают с датчиков первичной информации, обрабатываются и выводятся на карту местности. Они сканируют местность впереди робота, и в случае какого либо препятствия робот по сигналам с датчиков останавливается.

В течение некоторого времени ЭВМ обрабатывает полученную с датчиков информацию и подтверждает наличие преграды. Робот ждет до тех пор пока препятствие движется. Если препятствие неподвижно, то робот начинает маневр для обхода препятствия. Все маневры записываются и остаются в памяти машины.

В случае неудачи все записанные маневры сравниваются с настоящим положением робота и проводятся корректировки программы и системы управления. Время обучения данного робота, по передвижению в автономном режиме, зависит от сложности маршрута, размеров коридоров и дверных проёмов в больнице.

Так же в Японии для перевозки лежачих больных внутри госпиталя разрабатывается медицинская мобильная робототехническая система, которая представляет собой дистанционно управляемую транспортную тележку, которая оснащена устройством для перекладки больного с больничной койки на транспортировочное средство, она состоит из доски с крепежными мягкими ремнями сверху и снизу. Генератор это подвижный механизм который может перемещаться между пациентом и его больничной кроватью, позволяет самому больному передвигаться на доске, которая подвешивается на роботе и крепиться в двух местах, позволяющих ей принимать форму кресла.



Поделитесь с Вашими друзьями:
1   2   3   4   5   6


База данных защищена авторским правом ©psihdocs.ru 2019
обратиться к администрации

    Главная страница