Развитие сварочного производства и его автоматизация обусловили появление специализированных сварочных роботов. Их специфика состоит в том, что промышленному роботу передаются функции управления технологическими параметрами сварочного процесса и учета особенностей выполнения транспортных операций при сварке.
Сварочные промышленные роботы должны обладать высокоразвитыми системами управления, обеспечивающими всю необходимую совокупность движения исполнительного органа робота по нескольким рабочим координатам; повышенной жесткостью конструкции, способствующей выполнению требования высокой точности позиционирования; простой и точной системой обучения; высокой помехоустойчивостью и надежностью устройства управления для защиты от помех, обусловленных сварочным аппаратом; адаптацией к отклонениям в пространственном расположении и ориентации заготовок от заданных.
При автоматизации контактной точечной сварки роботы применяются на операциях трех видов:
установке и снятии свариваемых изделий на специализированной сварочной машине, где робот выполняет роль обычного транспортного позиционера;
обслуживании сварочной машины, где робот подает на сварку очередную деталь, требуемым образом ориентирует ее, включает сварочную машину, перемещает деталь в процессе сварки, а по окончании работ — снимает деталь со сварочной позиции;
сварке с помощью автоматически работающих сварочных клещей, укрепленных на конце руки робота.
Особенностью сварочных роботов для контактной точечной сварки является напряженный режим работы, так как сварка происходит в долю секунды и время передвижения детали (инструмента) не должно быть больше времени сварки, в противном случае робот будет снижать производительность процесса. со скоростью 270 град/с и поворот кисти на ±180° со скоростью 270 град/с. Точность позиционирования составляет ± 1 мм.
Сложнее для роботизации дуговая сварка, поскольку в этом случае движения инструмента должны регулироваться непрерывно в течение всего технологического цикла так, чтобы получить равномерный и качественный шов по всей длине сварного соединения. Кроме того, должны регулироваться параметры режима сварки — сварочный ток, напряжение дуги, приток газа и другие.
|
