МИНИСТЕРСТВО НАУКИ И ВЫСШЕГО ОБРАЗОВАНИЯ
РОССИЙСКОЙ ФЕДЕРАЦИИ Федеральное государственное автономное образовательное учреждение
высшего образования
«НАЦИОНАЛЬНЫЙ ИССЛЕДОВАТЕЛЬСКИЙ ТОМСКИЙ ПОЛИТЕХНИЧЕСКИЙ УНИВЕРСИТЕТ»
Инженерная школа неразрушающего контроля и безопасности
Направление: 15.03.04 «Автоматизация технологических процессов и производств»
ОТЧЕТ
ПО ЛАБОРАТОРНОЙ РАБОТЕ №2
Исследование сервопривода
Выполнил: Студент группы 1В01 Айрапетян А.А
Проверил: Старший преподаватель ОЭИ ИШНКБ Мусоров И.С
Томск 2022
Цель работы: исследование ШИМ для управления серводвигателем.
Практическая часть Серводвигатель – это механизм, который можно разместить под нужным углом и зафиксировать в одном положении. Это также силовой агрегат, управление которым реализовано через отрицательную обратную связь. Именно последняя дает возможность чутко контролировать заданные параметры перемещения. И у него просто должен быть датчик – позиции, нагрузки, скорости – и блок контроля, который поддерживает необходимые условия в автоматическом режиме.
В числе самых распространенных сегодня находятся модели, сохраняющие установленный угол и/или интенсивность выполнения технологической операции.
Рис. 1 Принципиальная электрическая схема с сервоприводом
Рис. 2 Схема с сервоприводом на Arduino Управление сервоприводом на Ардуино достаточно просто, но по углам поворота сервомоторы бывают на 180° и 360°, что следует учитывать при разработке проектов.
Для работы сервопривода напишем следующий код:
int s=180;
void setup()
{
pinMode(8, OUTPUT);
}
int w=1;
int z=1;
void loop()
{
if (w==1)
{
while (s<1250)
{
digitalWrite(8, HIGH);
delayMicroseconds (s);
digitalWrite(8, LOW);
delayMicroseconds(18000-s);
s+=15;
}
}
s=1250;
w=0;
if (z==1)
{
while (s>200)
{
digitalWrite(8, HIGH);
delayMicroseconds (s);
digitalWrite(8, LOW);
delayMicroseconds(18000-s);
s-=15;
}
}
z=0;
}
Вывод: в данной лабораторной работе была рассмотрена ШИМ для управления сервоприводом, получили навыки программирования.
