Типоразмерный ряд промышленных роботов. Технические характеристики: рабочее пространство, грузоподъемность, скорость перемещения, точность позиционирования
Типоразмерный ряд промышленных роботов. Технические характеристики: рабочее пространство, грузоподъемность, скорость перемещения, точность позиционирования. Величины и скорости перемещения рабочего органа по каждой степени подвижности характеризуют геометрию рабочего пространствапромышленного робота, а также особенности движения и ориентации переносимого объекта и определяются механикой манипулятора и возможностями привода. Величины перемещений по линейным координатам задаются в метрах, по угловым – в градусах или радианах;
Грузоподъемность промышленного робота определяется наибольшей массой изделия (например, детали, инструмента или приспособления), которым он может манипулировать в пределах рабочей зоны;
Рабочая зона определяет пространство, в котором может перемещаться схват манипулятора. Обычно оно характеризуется наибольшими перемещениями захватного устройства вдоль и вокруг каждой оси координат.
Погрешность позиционирования - отклонение траектории рабочего органа ПР от заданного программой при многократном позиционировании, которое оценивается в линейных или угловых единицах. Погрешность позиционирования может рассматриваться как в целом для рабочего органа (суммарная), так и для отдельных исполнительных механизмов ПР.
Степени подвижности, связь между количеством степеней подвижности и универсальностью. Каждый промышленный робот включает большую группу механизмов, связанных в общую кинематическую цепь. Как правило, каждый такой механизм имеет свой собственный привод и обеспечивает движение одной степени подвижности.
Число степеней подвижности промышленных роботов определяет число степеней свободы его полной кинематической цепи относительно звена, принятого за неподвижное, например, относительно неподвижной стойки или основания. Другими словами, это сумма возможных координатных перемещений объекта манипулирования относительно неподвижного звена. Причем, при определении числа степеней подвижности принято не учитывать движение захватного устройства (УЗ) при захвате объекта манипулирования.
Универсальность манипулятора определяется числом степеней его подвижности.
